生活していると、どうしても汚れは避けられないですよね。ご質問の消しゴムの件ですが、よく手が触れる場所などの黒ずみ、または表面の軽い汚れならば消しゴムで消えます。消えない場合は、目の細かいサンドペーパー（＃400程度）でこすってみるのも良いかもしれません。（但し、白い壁に限ります。着色された壁ですと、サンドペーパーでこすった跡が白くなってしまいます。）液体などの染み込んだ汚れは家庭用漂白剤（キッチンハイターなど）を薄めて使用すると、目立たなくなる場合もあります。汚れの原因、壁の材質（漆喰、珪藻土など）を教えていただければ、具体的なアドバイスができるかと思います。

ジョリパットは40年以上の実績もあり、色や意匠も豊富でとても良い材料ですよね。
色褪せしづらい材料ではありますが、ジョリパットの中でも通常タイプに加え、高耐候タイプもありますので、そちらを選んでみてはいかがでしょうか。
メンテナンスに関してですが、色褪せしづらいとは言え、経年により多少の色褪せと汚れの付着もありますので、全くのメンテナンスフリーとはいきません。
メンテナンス時期は、建物廻りの環境によって変わってきますが、一般的には10～15年と言われています。
方法としては、同じメーカー（アイカ工業）から出ている「ジョリパットフレッシュ」が、元々の質感を残しつつきれいに施工できるので、お勧めです。

使用する部分によりますが、トップコートは定期的に
塗り直したほうが良いと思います。